본 발명은 다단 대칭형 테이퍼 더블 헬리컬 기어로 구성되는 중공축 차동 유성기어 감속기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선기어유닛과, 선기어유닛에 기어결합되어 회전되는 유성기어유닛들과, 유성기어유닛들을 감싸면서 기어결합되는 링기어유닛로 이루어지며, 선기어유닛의 외면에는 내측헬리컬기어부를 갖는 환형의 내측안착홈이 형성되고, 링기어유닛에는 내측면에 외측헬리컬기어부를 갖는 환형의 외측안착홈이 형성되며, 유성기어유닛의 외면에는 내측안착홈과 외측안착홈에 인입됨과 아울러 치합되도록 연결헬리컬기어부를 갖는 환형의 안착돌부가 형성되어, 선기어유닛과 링기어유닛에 환형으로 테이퍼진 홈구조의 헬리컬기어부를 형성하고, 선기어유닛과 링기어유닛 사이에 치합되는 유성기어유닛에 테이퍼진 돌기구조의 헬리컬기어부를 형성하여 상호 치합되도록 한다.